微分几何：曲面的局部理论

Proof. 对于刚体运动 $\mathcal T(\boldsymbol r)=\boldsymbol r\boldsymbol T+\boldsymbol p$，有

$$(\boldsymbol u\boldsymbol T)\wedge (\boldsymbol v\boldsymbol T)=(\det \boldsymbol T)(\boldsymbol u\wedge \boldsymbol v)\boldsymbol T$$